Vince Faraday rendőrként dolgozik Palm City városában, ahol az újonnan kinevezett rendőrparancsnok merénylet áldozatává válik. Az elkövető a rejtélyes Sakk, aki a támadást Vince-re keni, így a férfi üldözötté válik, míg azt nem hiszik róla, hogy meghalt egy robbanásban. Ezután egy furcsa szerzetekből álló, bankrablásból élő cirkuszi társulat fogadja be, ahol felveszi fia kedvenc képregényhősének személyiségét, így Köpenyként próbál leszámolni a veszélyes Ark vállalattal és vezetőjével, hogy békét teremtsen a városban és visszaszerezze családját. Segítőtársa pedig a város bűnügyeit sorra leleplező Orwell.

A krimi koronázatlan királya Rick Castle (Nathan Fillion) az egyik legsikeresebb író, akitől újabb remekműveket várnak. Csakhogy Castle alkotói válságba került, nincs egyetlen eredeti sztorija sem, ezért kapóra jön neki, amikor egy ügyben a rendőrség a segítségét kéri. Kapcsolatai révén eléri, hogy a rendőrség tanácsadójaként részt vehessen Kate Beckett (Stana Katic) nyomozónő mellett a nyomozásokban. Ennek azonban Beckett cseppet sem örül, mert Castle idegesítően pimasz, öntelt, irányíthatatlan és gátlástalanul használja kisfiús sármját. A folyton civódó páros a kényszerű közös munka kapcsán számos ügyet megold, miközben egyre jobban megismerik egymást.