A történet törvényszéki nyomozókról szól, akik a csúcstechnológia segítségével keresik a bizonyítékokat és oldják meg a bűnügyeket. Vezetőjük Mac Taylor nyomozó céltudatos és megszállott helyszínelő, aki azt vallja, hogy minden mindennel és mindenkivel összefügg. Sokoldalú, munkamániás partnerével, Stella Bonasera nyomozóval, rajonganak munkájukért a sosem alvó, kemény és dinamikus városban.

A krimi koronázatlan királya Rick Castle (Nathan Fillion) az egyik legsikeresebb író, akitől újabb remekműveket várnak. Csakhogy Castle alkotói válságba került, nincs egyetlen eredeti sztorija sem, ezért kapóra jön neki, amikor egy ügyben a rendőrség a segítségét kéri. Kapcsolatai révén eléri, hogy a rendőrség tanácsadójaként részt vehessen Kate Beckett (Stana Katic) nyomozónő mellett a nyomozásokban. Ennek azonban Beckett cseppet sem örül, mert Castle idegesítően pimasz, öntelt, irányíthatatlan és gátlástalanul használja kisfiús sármját. A folyton civódó páros a kényszerű közös munka kapcsán számos ügyet megold, miközben egyre jobban megismerik egymást.